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Roboterarm SO-101: Greifer-Servo (Motor 6) tauschen
Eine Anleitung in neun Schritten für den Open-Source-Arm SO-101: die bewegliche Backe des Greifers abnehmen, den Greifer-Servo Feetech STS3215 (Motor-ID 6 in LeRobot) tauschen und alles wieder zusammenbauen. Jede Schraube und jedes Teil leuchtet dabei in 3D auf.
- Schritte
- 9
- Werkzeuge
- Kreuzschlitzschraubendreher
- Teile
- Acht Flachkopfschrauben M3 × 6 mm (DIN EN ISO 7045), die bewegliche Backe, der Greifer-Servo (im 3D-Modell als Servo6 bezeichnet) und sein Kabel; ein Ersatz-STS3215 mit Übersetzung 1/345 (C001), mit derselben Spannung wie Ihr Follower-Arm (7,4 V oder 12 V)
- Servo
- Feetech STS3215, Motor-ID 6 (Greifer) in LeRobot
- Software
- LeRobot von Hugging Face
- Konstruktion
- TheRobotStudio
- Lizenz
- Apache-2.0
- Konstruktionsdateien
- github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100
Die neun Schritte
-
Schritt 1: Erste Schraubengruppe lösen
Die ersten vier Schrauben M3 × 6 mm lösen, die die bewegliche Backe halten. Einen Kreuzschlitzschraubendreher verwenden.
In 3D hervorgehoben: vier Flachkopfschrauben M3 × 6 mm
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Schritt 2: Restliche Schrauben lösen
Die restlichen vier Schrauben M3 × 6 mm lösen, die die bewegliche Backe halten. Einen Kreuzschlitzschraubendreher verwenden.
In 3D hervorgehoben: vier Flachkopfschrauben M3 × 6 mm
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Schritt 3: Bewegliche Backe abnehmen
Die bewegliche Backe vom Greifer-Servo abheben.
In 3D hervorgehoben: bewegliche Backe
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Schritt 4: Greifer-Servo abstecken
Das Servokabel vom Greifer-Servo abziehen, damit sich der Servo herausnehmen lässt.
In 3D hervorgehoben: Servokabel
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Schritt 5: Greifer-Servo tauschen
Den alten Greifer-Servo herausnehmen und den neuen STS3215 an seiner Stelle einsetzen.
In 3D hervorgehoben: Greifer-Servo (Servo6)
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Schritt 6: Neuen Servo anstecken
Das Servokabel in den neuen Greifer-Servo stecken.
In 3D hervorgehoben: Servokabel
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Schritt 7: Bewegliche Backe montieren
Die bewegliche Backe auf den neuen Greifer-Servo setzen.
In 3D hervorgehoben: bewegliche Backe
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Schritt 8: Bewegliche Backe festschrauben
Die erste Schraubengruppe der beweglichen Backe eindrehen. Einen Kreuzschlitzschraubendreher verwenden.
In 3D hervorgehoben: vier Flachkopfschrauben M3 × 6 mm
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Schritt 9: Bewegliche Backe festschrauben
Die zweite Schraubengruppe der beweglichen Backe eindrehen. Einen Kreuzschlitzschraubendreher verwenden.
In 3D hervorgehoben: vier Flachkopfschrauben M3 × 6 mm
Nach dem Tausch: ID 6 setzen und neu kalibrieren
Ein fabrikneuer STS3215 wird meist mit ID 1 ausgeliefert, und LeRobot erwartet den Greifer auf ID 6. Vergeben Sie die ID mit dem Motor-Setup von LeRobot (lerobot-setup-motors) und führen Sie dann die Kalibrierung erneut aus (lerobot-calibrate), damit Leader- und Follower-Arm bei gleicher Haltung dieselbe Position melden. Die genauen Befehle stehen im offiziellen LeRobot-Leitfaden zum SO-101; die Teileliste des Arms und die Konstruktionsdateien SO-ARM100 finden Sie im GitHub-Konto von TheRobotStudio.
Die Schritte folgen der öffentlichen TwinWorks-Anleitung, im Viewer mit dem Titel „Replacing servomotor 6“. Teilenamen aus dem 3D-Modell des Arms.
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