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Brazo robótico SO-101: sustitución del servo de la pinza (motor 6)
Una guía de nueve pasos para el brazo de código abierto SO-101: retira la mordaza móvil de la pinza, cambia el servo de la pinza Feetech STS3215 (ID de motor 6 en LeRobot) y vuelve a montarlo todo. Cada tornillo y cada pieza se iluminan en 3D a medida que avanzas.
- Pasos
- 9
- Herramientas
- Destornillador Phillips
- Piezas
- Ocho tornillos de cabeza alomada M3 × 6 mm (DIN EN ISO 7045), la mordaza móvil, el servo de la pinza (llamado Servo6 en el modelo 3D) y su cable; un STS3215 de repuesto con reducción 1/345 (C001), de la misma tensión que tu brazo seguidor (7,4 V o 12 V)
- Servo
- Feetech STS3215, ID de motor 6 (pinza) en LeRobot
- Software
- LeRobot de Hugging Face
- Diseño
- TheRobotStudio
- Licencia
- Apache-2.0
- Archivos de diseño
- github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100
Los nueve pasos
-
Paso 1: Desatornilla el primer grupo de tornillos
Desatornilla los cuatro primeros tornillos M3 × 6 mm que sujetan la mordaza móvil. Usa un destornillador Phillips.
Resaltados en 3D: cuatro tornillos de cabeza alomada M3 × 6 mm
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Paso 2: Desatornilla los tornillos restantes
Desatornilla los cuatro tornillos M3 × 6 mm restantes que sujetan la mordaza móvil. Usa un destornillador Phillips.
Resaltados en 3D: cuatro tornillos de cabeza alomada M3 × 6 mm
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Paso 3: Retira la mordaza móvil
Levanta la mordaza móvil para separarla del servo de la pinza.
Resaltada en 3D: mordaza móvil
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Paso 4: Desconecta el servo de la pinza
Desconecta el cable del servo de la pinza para poder sacar el servo.
Resaltado en 3D: cable del servo
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Paso 5: Sustituye el servo de la pinza
Saca el servo antiguo de la pinza y coloca el nuevo STS3215 en su lugar.
Resaltado en 3D: servo de la pinza (Servo6)
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Paso 6: Conecta el nuevo servo
Conecta el cable del servo al nuevo servo de la pinza.
Resaltado en 3D: cable del servo
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Paso 7: Monta la mordaza móvil
Coloca la mordaza móvil en el nuevo servo de la pinza.
Resaltada en 3D: mordaza móvil
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Paso 8: Atornilla la mordaza móvil
Atornilla el primer grupo de tornillos de la mordaza móvil. Usa un destornillador Phillips.
Resaltados en 3D: cuatro tornillos de cabeza alomada M3 × 6 mm
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Paso 9: Atornilla la mordaza móvil
Atornilla el segundo grupo de tornillos de la mordaza móvil. Usa un destornillador Phillips.
Resaltados en 3D: cuatro tornillos de cabeza alomada M3 × 6 mm
Después del cambio: asigna el ID 6 y recalibra
Un STS3215 nuevo suele venir con el ID 1, y LeRobot espera la pinza en el ID 6. Asigna el ID con la configuración de motores de LeRobot (lerobot-setup-motors) y vuelve a ejecutar la calibración (lerobot-calibrate) para que los brazos líder y seguidor indiquen la misma posición para la misma postura. Los comandos exactos están en la guía oficial del SO-101 de LeRobot; la lista de piezas del brazo y los archivos de diseño SO-ARM100 están en el GitHub de TheRobotStudio.
Los pasos siguen el procedimiento público de TwinWorks, titulado «Replacing servomotor 6» en el visor. Nombres de las piezas tomados del modelo 3D del brazo.
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Tu turno
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